#include "hicpd52c.h"

マクロ定義
#define	CP52C_ELS_PRT 0x00 /* ELS極性選択ポート */

#define	CP52C_CP4_PRT 0x02 /* CSTA出力切替ポート */

#define	CP52C_CP5_PRT 0x04 /* CSTP出力切替ポート */

#define	CP52C_X1C_PRT 0x06 /* CPD5212 X1-U1CMP出力切替ポート */

#define	CP52C_X2C_PRT 0x08 /* CPD5212 X2-U3CMP出力切替ポート */

#define	CP52C_INT_PRT 0x0c /* 割込出力許可ポート */

#define	CP52C_FIL_PRT 0x12 /* エンコーダフィルタ設定 */

#define	X1_AX 0

#define	Y1_AX 1

#define	Z1_AX 2

#define	U1_AX 3

#define	X2_AX 4

#define	Y2_AX 5

#define	Z2_AX 6

#define	U2_AX 7

#define	X3_AX 8

#define	Y3_AX 9

#define	Z3_AX 10

#define	U3_AX 11

#define	M_AX 12

#define	ILLEGAL_PRM 0x0100

関数
DWORD	hcp52c_GetDevInfo (DWORD , HCP52CINFO )
	現在パソコンに装着されている CPD の枚数、及びデバイス情報を取得する。

DWORD	hcp52c_DevOpen (DWORD , HCP52CINFO )
	指定したデバイス情報を持つ CPD をオープンし、他の CPD と識別するためのデバイスハンドルを取得する。

DWORD	hcp52c_DevClose (DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD をクローズする。以降、このデバイスハンドルは無効となる。

DWORD	hcp52c_SetOrgMode (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の原点復帰モードを設定する。

DWORD	hcp52c_SetEls (DWORD, WORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の ELS 入力極性と入力時停止方法を設定する。

DWORD	hcp52c_SetOls (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の OLS 入力極性を設定する。

DWORD	hcp52c_SetSvAlm (DWORD, WORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVALM 入力極性と入力時停止方法を設定する。

DWORD	hcp52c_SetEz (DWORD, WORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のエンコーダ Z 相の入力処理を設定する。

DWORD	hcp52c_SetInpos (DWORD, WORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の INPOS の入力信号処理方法を設定する。

DWORD	hcp52c_SetSvCtrCl (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の偏差カウンタクリア自動出力を設定する。

DWORD	hcp52c_SetSls (DWORD, WORD, long, long, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のソフトリミットを設定する。

DWORD	hcp52c_SetCmdPulse (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指令パルスの出力形式を設定する。

DWORD	hcp52c_SetAccProfile (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の加減速形式を設定する。

DWORD	hcp52c_SetAutoDec (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の減速開始点計算方式を手動計算か自動計算か設定する。

DWORD	hcp52c_ReadMainSts (DWORD, WORD, WORD *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のメインステータスを読み出す。

DWORD	hcp52c_ReadErrorSts (DWORD, WORD, DWORD *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のエラーステータスを読み出す。

DWORD	hcp52c_ReadEventSts (DWORD, WORD, DWORD *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のイベントステータスを読み出す。

DWORD	hcp52c_ReadSubSts (DWORD, WORD, WORD *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のサブステータスを読み出す。

DWORD	hcp52c_ReadExSts (DWORD, WORD, DWORD *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の拡張ステータスを読み出す。

DWORD	hcp52c_ReadSpd (DWORD, WORD, WORD *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指令速度を読み出す。

DWORD	hcp52c_ReadCtr (DWORD, WORD, WORD, long *)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指定されたカウンタを読み出す。

DWORD	hcp52c_SetFLSpd (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のベース速度(pps)を速度倍率で除算した値を設定する。

DWORD	hcp52c_SetAuxSpd (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の補助速度(pps)を速度倍率で除算した値を設定する。

DWORD	hcp52c_SetAccRate (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の加速レート(RUR)を設定する。

DWORD	hcp52c_SetDecRate (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の減速レート(RDR)を設定する。

DWORD	hcp52c_SetMult (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の速度倍率レジスタ値(RMG)を設定する。

DWORD	hcp52c_SetEventMask (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のイベントマスクを設定する。

DWORD	hcp52c_SetDecPoint (DWORD, WORD, long)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の減速開始点を設定する。

DWORD	hcp52c_WritOpeMode (DWORD, WORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の動作モードを設定する。

DWORD	hcp52c_WritFHSpd (DWORD, WORD, DWORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の動作速度(pps)を速度倍率で除算した値(RFH)を設定する。

DWORD	hcp52c_WritPos (DWORD, WORD, long)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の位置決め動作の移動量を設定する。

DWORD	hcp52c_WritLine (DWORD, WORD, long)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の直線補間の移動量を設定する。

DWORD	hcp52c_WritCircl (DWORD, WORD, long, long, long, long)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の円弧補間の移動量を設定する。終点位置及び中心位置 1、2 の順番は X 軸に近い軸の順番になる。

DWORD	hcp52c_WritCtr (DWORD, WORD, long, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指定されたカウンタへプリセット(座標値の書込み)をする。

DWORD	hcp52c_DecStop (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を減速停止する。

DWORD	hcp52c_QuickStop (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を即停止する。

DWORD	hcp52c_EmgStop (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を非常停止する。

DWORD	hcp52c_AccStart (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を加速スタートする。

DWORD	hcp52c_CnstStartFH (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を FH 定速スタートする。

DWORD	hcp52c_CnstStartFL (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を FL 定速スタートする。

DWORD	hcp52c_CnstStartByDec (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を FH 定速スタート後減速停止する。

DWORD	hcp52c_SvOn (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVON をオンする。

DWORD	hcp52c_SvOff (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVON をオフする。

DWORD	hcp52c_SvResetOn (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVRST をオンする。

DWORD	hcp52c_SvResetOff (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVRST をオフする。

DWORD	hcp52c_PMOn (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のパルスモータ励磁をオンする。

DWORD	hcp52c_PMOff (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のパルスモータ励磁をオフ(モーターフリーに)する。

DWORD	hcp52c_CalAccRate (DWORD *, DWORD, DWORD, DWORD, WORD, WORD)
	加減速時間、RFH、RFL 等より加減速レート(RUR、RDR)を計算する。

DWORD	hcp52c_SyDecStop (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を減速停止する。

DWORD	hcp52c_SyQuickStop (DWORD, WORD)
	デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を即停止する。

DWORD	hcp52c_rReg (DWORD, WORD, BYTE, DWORD *)

DWORD	hcp52c_wReg (DWORD, WORD, BYTE, DWORD)

DWORD	hcp52c_rBufDW (DWORD, WORD, DWORD *)

DWORD	hcp52c_wBufDW (DWORD, WORD, DWORD)

マクロ定義詳解

◆ CP52C_CP4_PRT

#define CP52C_CP4_PRT 0x02 /* CSTA出力切替ポート */

◆ CP52C_CP5_PRT

#define CP52C_CP5_PRT 0x04 /* CSTP出力切替ポート */

◆ CP52C_ELS_PRT

#define CP52C_ELS_PRT 0x00 /* ELS極性選択ポート */

◆ CP52C_FIL_PRT

#define CP52C_FIL_PRT 0x12 /* エンコーダフィルタ設定 */

◆ CP52C_INT_PRT

#define CP52C_INT_PRT 0x0c /* 割込出力許可ポート */

◆ CP52C_X1C_PRT

#define CP52C_X1C_PRT 0x06 /* CPD5212 X1-U1CMP出力切替ポート */

◆ CP52C_X2C_PRT

#define CP52C_X2C_PRT 0x08 /* CPD5212 X2-U3CMP出力切替ポート */

◆ ILLEGAL_PRM

#define ILLEGAL_PRM 0x0100

◆ M_AX

#define M_AX 12

◆ U1_AX

#define U1_AX 3

◆ U2_AX

#define U2_AX 7

◆ U3_AX

#define U3_AX 11

◆ X1_AX

#define X1_AX 0

◆ X2_AX

#define X2_AX 4

◆ X3_AX

#define X3_AX 8

◆ Y1_AX

#define Y1_AX 1

◆ Y2_AX

#define Y2_AX 5

◆ Y3_AX

#define Y3_AX 9

◆ Z1_AX

#define Z1_AX 2

◆ Z2_AX

#define Z2_AX 6

◆ Z3_AX

#define Z3_AX 10

関数詳解

◆ hcp52c_AccStart()

DWORD hcp52c_AccStart	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を加速スタートする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_CalAccRate()

DWORD hcp52c_CalAccRate	(	DWORD *	r,
		DWORD	t,
		DWORD	fh,
		DWORD	fl,
		WORD	p,
		WORD	s
	)

加減速時間、RFH、RFL 等より加減速レート(RUR、RDR)を計算する。

引数

(DWORD*	r) 計算結果(加減速レート［1～65535］)
(DWORD	t) 加減速時間(msec)
(DWORD	fh) FH レジスタ値［1～65535］
(DWORD	fl) FL レジスタ値［1～65535］
(WORD	p) 加減速形式［0:直線、1:S 字］
(WORD	s) 加減速形式を S 字にした場合の S 字速度区間［1～32767］、0 を指定した場合は直線部分なし

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_CnstStartByDec()

DWORD hcp52c_CnstStartByDec	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を FH 定速スタート後減速停止する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_CnstStartFH()

DWORD hcp52c_CnstStartFH	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を FH 定速スタートする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_CnstStartFL()

DWORD hcp52c_CnstStartFL	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を FL 定速スタートする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_DecStop()

DWORD hcp52c_DecStop	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を減速停止する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_DevClose()

DWORD hcp52c_DevClose ( DWORD hDevID )

デバイスハンドルで指定された CPD をクローズする。以降、このデバイスハンドルは無効となる。

引数

(DWORD hDevID) デバイスハンドル

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_DevOpen()

DWORD hcp52c_DevOpen	(	DWORD *	hDevID,
		HCP52CINFO *	hInfo
	)

指定したデバイス情報を持つ CPD をオープンし、他の CPD と識別するためのデバイスハンドルを取得する。

以降このデバイスハンドルは、指定した CPD にアクセスするために使用する。

またオープンした CPD のレジスタとオプションポートを初期化する。

引数

(DWORD*	hDevID) デバイスハンドルの格納先
(HCP52CINFO*	hInfo) CPD のデバイス情報格納の構造体

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_EmgStop()

DWORD hcp52c_EmgStop	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を非常停止する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_GetDevInfo()

DWORD hcp52c_GetDevInfo	(	DWORD *	dwNumber,
		HCP52CINFO *	hInfo
	)

現在パソコンに装着されている CPD の枚数、及びデバイス情報を取得する。

引数

(DWORD*	dwNumber) CPD の枚数
(HCP52CINFO*	hInfo) CPD のデバイス情報格納の構造体

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_PMOff()

DWORD hcp52c_PMOff	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のパルスモータ励磁をオフ(モーターフリーに)する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_PMOn()

DWORD hcp52c_PMOn	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のパルスモータ励磁をオンする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_QuickStop()

DWORD hcp52c_QuickStop	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を即停止する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_rBufDW()

DWORD hcp52c_rBufDW	(	DWORD	,
		WORD	,
		DWORD *
	)

◆ hcp52c_ReadCtr()

DWORD hcp52c_ReadCtr	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	selctr,
		long *	count
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指定されたカウンタを読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	selctr) カウンタ選択［ 1:カウンタ 1、2:カウンタ 2、3:カウンタ 3、4:カウンタ 4 ］
(long*	count) カウンタ値

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_ReadErrorSts()

DWORD hcp52c_ReadErrorSts	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD *	rest
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のエラーステータスを読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD*	rest) エラーステータス

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_ReadEventSts()

DWORD hcp52c_ReadEventSts	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD *	rist
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のイベントステータスを読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD*	rist) イベントステータス

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_ReadExSts()

DWORD hcp52c_ReadExSts	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD *	rsts
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の拡張ステータスを読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD*	rsts) 拡張ステータス

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_ReadMainSts()

DWORD hcp52c_ReadMainSts	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD *	msts
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のメインステータスを読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD*	msts) メインステータス

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_ReadSpd()

DWORD hcp52c_ReadSpd	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD *	speed
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指令速度を読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD*	speed) 指令速度(指令速度［pps］＝読出したデータ×速度倍率)

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_ReadSubSts()

DWORD hcp52c_ReadSubSts	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD *	ssts
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のサブステータスを読み出す。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD*	ssts) サブステータス

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_rReg()

DWORD hcp52c_rReg	(	DWORD	,
		WORD	,
		BYTE	,
		DWORD *
	)

◆ hcp52c_SetAccProfile()

DWORD hcp52c_SetAccProfile	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	pr
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の加減速形式を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	pr) 加減速形式［0:直線、1:S 字］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetAccRate()

DWORD hcp52c_SetAccRate	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	rate
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の加速レート(RUR)を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	rate) 加速レート(RUR)［1～65535］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetAutoDec()

DWORD hcp52c_SetAutoDec	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	para
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の減速開始点計算方式を手動計算か自動計算か設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	para) 減速開始点の設定方式［0:自動計算設定、1:手動計算設定］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetAuxSpd()

DWORD hcp52c_SetAuxSpd	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	speed
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の補助速度(pps)を速度倍率で除算した値を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	speed) 補助速度レジスタ値(RFA)［1～65535］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetCmdPulse()

DWORD hcp52c_SetCmdPulse	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	cmdpls
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指令パルスの出力形式を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	cmdpls) 指令パルスの出力形式［0:個別指令方式、1:共通指令方式］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetDecPoint()

DWORD hcp52c_SetDecPoint	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		long	dstnc
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の減速開始点を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(long	dstnc) 減速開始点(pulse)

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetDecRate()

DWORD hcp52c_SetDecRate	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	rate
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の減速レート(RDR)を設定する。

加速時間と減速時間が異なる場合に RDR の設定を行う。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	rate) 減速レート(RDR)［0～65535］(0 を設定した場合は RUR=RDRとして減速レートが決定される)

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetEls()

DWORD hcp52c_SetEls	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	pol,
		WORD	stop
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の ELS 入力極性と入力時停止方法を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	pol) 入力極性［0:B 接、1:A 接］
(WORD	stop) 停止方法［0:即停止、1:減速停止］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetEventMask()

DWORD hcp52c_SetEventMask	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	mask
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のイベントマスクを設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	mask) イベントマスクデータ

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetEz()

DWORD hcp52c_SetEz	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	zcount,
		WORD	pol
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のエンコーダ Z 相の入力処理を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	zcount) 原点復帰時の Z 相カウント回数［0:1 回目～ 15:16 回目］
(WORD	pol) 入力極性［0:A 接、1:B 接］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetFLSpd()

DWORD hcp52c_SetFLSpd	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	speed
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のベース速度(pps)を速度倍率で除算した値を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	speed) ベース速度レジスタ値(RFL)［1～65535、RFL＜RFH で設定］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetInpos()

DWORD hcp52c_SetInpos	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	enable,
		WORD	pol
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の INPOS の入力信号処理方法を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	enable) INPOS 制御［0:OFF、1:ON］
(WORD	pol) 入力極性［0:B 接、1:A 接］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetMult()

DWORD hcp52c_SetMult	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	rmg
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の速度倍率レジスタ値(RMG)を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	rmg) 速度倍率レジスタ値［2～4095］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetOls()

DWORD hcp52c_SetOls	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	pol
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の OLS 入力極性を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	pol) 入力極性［0:B 接、1:A 接］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetOrgMode()

DWORD hcp52c_SetOrgMode	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	mode
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の原点復帰モードを設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	mode) 原点復帰モード

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetSls()

DWORD hcp52c_SetSls	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		long	psls,
		long	msls,
		WORD	enable,
		WORD	stop
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸のソフトリミットを設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(long	psls) ＋SLS［パルス数］
(long	msls) －SLS［パルス数］
(WORD	enable) 使用/不使用［0:不使用、1:使用］
(WORD	stop) 停止方法［0:即停止、1:減速停止］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetSvAlm()

DWORD hcp52c_SetSvAlm	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	pol,
		WORD	stop
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVALM 入力極性と入力時停止方法を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	pol) 入力極性［0:B 接、1:A 接］
(WORD	stop) 停止方法［0:即停止、1:減速停止］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SetSvCtrCl()

DWORD hcp52c_SetSvCtrCl	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	enable
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の偏差カウンタクリア自動出力を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	enable) 自動出力設定［0:不使用、1:原点完了時、2:異常停止時、3:原点完了及び異常停止時］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SvOff()

DWORD hcp52c_SvOff	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVON をオフする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SvOn()

DWORD hcp52c_SvOn	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVON をオンする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SvResetOff()

DWORD hcp52c_SvResetOff	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVRST をオフする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SvResetOn()

DWORD hcp52c_SvResetOn	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の SVRST をオンする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SyDecStop()

DWORD hcp52c_SyDecStop	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を減速停止する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_SyQuickStop()

DWORD hcp52c_SyQuickStop	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸を即停止する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_wBufDW()

DWORD hcp52c_wBufDW	(	DWORD	,
		WORD	,
		DWORD
	)

◆ hcp52c_wReg()

DWORD hcp52c_wReg	(	DWORD	,
		WORD	,
		BYTE	,
		DWORD
	)

◆ hcp52c_WritCircl()

DWORD hcp52c_WritCircl	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		long	dstnc1,
		long	dstnc2,
		long	center1,
		long	center2
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の円弧補間の移動量を設定する。終点位置及び中心位置 1、2 の順番は X 軸に近い軸の順番になる。

データの設定方法については「ユーザーズマニュアル<運用編>」を参照すること。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定(0:XY、1:XZ、3:YZ)
(long	dstnc1) 終点位置 1［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］
(long	dstnc2) 終点位置 2［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］
(long	center1) 中心位置 1［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］
(long	center2) 中心位置 2［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_WritCtr()

DWORD hcp52c_WritCtr	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		long	preset,
		WORD	selctr
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の指定されたカウンタへプリセット(座標値の書込み)をする。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(long	preset) プリセット値［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］
(WORD	selctr) カウンタ選択［1:カウンタ 1、2:カウンタ 2、3:カウンタ 3、4:カウンタ 4］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_WritFHSpd()

DWORD hcp52c_WritFHSpd	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		DWORD	speed
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の動作速度(pps)を速度倍率で除算した値(RFH)を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(DWORD	speed) 動作速度レジスタ値(RFH)［2～65535、RFL＜RFH で設定］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_WritLine()

DWORD hcp52c_WritLine	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		long	dstnc
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の直線補間の移動量を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(long	dstnc) 移動量(pulse)［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_WritOpeMode()

DWORD hcp52c_WritOpeMode	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		WORD	mode
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の動作モードを設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(WORD	mode) 動作モード

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード

◆ hcp52c_WritPos()

DWORD hcp52c_WritPos	(	DWORD	hDevID,
		WORD	axis,
		long	dstnc
	)

デバイスハンドルで指定された CPD の指定された軸の位置決め動作の移動量を設定する。

引数

(DWORD	hDevID) デバイスハンドル
(WORD	axis) 軸指定
(long	dstnc) 移動量(pulse)［-134,217,728～134,217,727(28 ﾋﾞｯﾄ)］

戻り値

0	正常終了
0以外	エラーコード